气动机械手的结构特征

气动机械手包括机械臂、主臂、气动马达、支臂、滑杆、弹簧A、圆板、吸盘A、吸盘B、支撑机构。其中机械臂下端的主臂上具有四个支臂，每个支臂两端的滑槽A中均滑动有滑杆并安装有对滑杆复位的弹簧A；每个支臂上均具有在气动马达驱动下对滑杆限位的结构；每个滑杆末端的圆板上均安装有吸盘A，吸盘A边沿安装有材质较其软的吸盘B，圆板上的抽气孔处安装有与抽气泵连接的抽气管；圆板上周向均匀安装有若干通过从内侧支撑吸盘A和吸盘B使吸盘B可以承受较大负压且使吸盘B有效适应凹凸不平平板并有效吸附抓取平板的支撑机构。

气动机械手每个吸盘A及相应吸盘B内周向均匀分布的支撑机构可以使得吸盘B有效适应被相应吸盘A及吸盘B吸附的平板凹凸不平部位，保证较软材质的吸盘B可以在支撑机构配合下承受较大的负压而对平板进行有效吸附抓取。