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桁架机械手由构造框架、X轴部件、Y轴部件、Z轴部件、夹具工装及其控制箱，四个大部分构成。
一、构造框架，关键由钢柱等零部件构成，其功效是将各轴空架至一定髙度，多由铝合金型材或方钢管，矩形方管，圆钢管等焊件组成；
二、X轴部件、Y轴部件、Z轴部件，三个活动部件为桁架机械手的关键部件。
各轴部件一般由零部件、导向性件、传动件、控制器检验元器件及其机械设备限位开关部件等五大部分构成：
（1）零部件一般由铝合金型材或方钢管，矩形方管，圆钢，工型钢等构造构成，其功效是做为导向性件、精密铸件等部件的安裝基座，另外也是机械手重量的主要承担者；
（2）导向性件，常见有直线滑轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方形滑轨及其燕尾槽等常见导向性构造，其实际应用需依据具体应用工作状况及其精度等级决定；
（3）传动件，一般有电动式，气动式，液压机三种种类，在其中电动式有齿条构造，滚珠丝杆构造，同步带传动，传动链条传统式及其镀锌钢丝绳传动系统等；
（4）控制器检验元器件，一般两边选用限位开关做为电限位开关，当挪动部件挪动至两边行程开关处时，必须对组织开展锁死，避免其超程；除此之外也有起点控制器及其部位反馈控制器；
（5）机械设备限位开关组，其功效是在电限位开关行程安排以外的刚度限位开关；
三、夹具工装，依据钢件样子尺寸材料等有不一样方式，如：真空吸盘汲取，液压卡盘取放，托取或针式工装夹具插取等方式。
四、控制箱，其等于与桁架机械手的大脑功效，根据工业生产控制板，收集各控制器或按键的键入数据信号，来推送命令给各个实行元器件按明确姿势去实行。
